本地汽車CAN常用知識

當所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設備時，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址。它允許分布過程同步化，即總線上控制器需要測量數(shù)據(jù)時，可由網(wǎng)上獲得，而無須每個控制器都有自己**的傳感器。CAN總線特征(1)報文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報文格式發(fā)送，但長度受到限制。當總線空閑時，任何一個網(wǎng)絡上的節(jié)點都可以發(fā)送報文。(2)信息路由(Information Routing)在CAN中，節(jié)點不使用任何關于系統(tǒng)配置的報文，比如站地址，由接收節(jié)點根據(jù)報文本身特征判斷是否接收這幀信息。因此系統(tǒng)擴展時，不用對應用層以及任何節(jié)點的軟件和硬件作改變，可以直接在CAN中增加節(jié)點。當所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設備時，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址。本地汽車CAN常用知識

按照IEEES02．2和802．3標準，物理層劃分為：(1)物理信令(PLS—Physical Signaling)；(2)物理媒體附屬裝置(PMA-physical Medium Attachment)：(3)媒體相關接EI(MDI—Medium Dependent Interface)o數(shù)據(jù)鏈路層劃分為：(1)邏輯鏈路控帶iJ(LLC．Logic Lilll Contr01)；(2)媒體訪問控目iiJ(MAC．Medium Access Contr01)1991年9月Philips Semiconductors制訂并發(fā)布TCAN技術規(guī)范(Version 2．∞。)該技術規(guī)范主要包括A和B兩部分。CAN2．0A給出了CAN報文的標準格式，而CAN2．0B則給出了標準和擴展的兩種格式。ISO組織于1993年11月正式頒布了道路交通運輸工具—數(shù)據(jù)信息交換一高速通信控制器局域網(wǎng)(CAN)國際標準IS011898。崇明區(qū)機械設備汽車CAN傳統(tǒng)的CAN是基于事件觸發(fā)的，信息傳輸時間的不確定性和優(yōu)先級反轉(zhuǎn)是它固有的缺陷。

CAN總線的特點（1）具有實時性強、傳輸距離較遠、抗電磁干擾能力強、成本低等優(yōu)點；（2）采用雙線串行通信方式，檢錯能力強，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作；（3）具有優(yōu)先權和仲裁功能，多個控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上，形成多主機局部網(wǎng)絡；（4）可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文；（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā)；（7）節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能；（8）報文不包含源地址或目標地址，*用標志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息。

幀類型在報文傳輸時，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu)，下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu)，只有嚴格按照該結(jié)構(gòu)進行幀的傳輸，才能被節(jié)點正確接收和發(fā)送。(1)數(shù)據(jù)幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of )、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field)、數(shù)據(jù)域(DataField)、CRC域(CRC Field)、應答域(ACK Field)和幀結(jié)尾(End of )。數(shù)據(jù)域的長度可以為0～8個字節(jié)。1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標志著數(shù)據(jù)幀和遠程幀的起始，*由一個“顯性”位組成。在CAN的同步規(guī)則中，當總線空閑時(處于隱性狀態(tài))，才允許站點開始發(fā)送(信號)。所有的站點必須同步于首先開始發(fā)送報文的站點的幀起始前沿(該方式稱為“硬同步”)?？偩€狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個狀態(tài)，“顯性”對應邏輯“0”，“隱性”對應邏輯“1”。

第七，信號調(diào)制解調(diào)方式采用不歸零(NRZ)編碼/解碼方式，并采用插入填充位技術。第八，數(shù)據(jù)位具有顯性“0”(Dominantbit)和隱性“1”(Recessivebit)兩種邏輯值，采用時鐘同步技術，具有硬件自同步和定時時間自動跟蹤功能。LLC子層的主要功能是：為數(shù)據(jù)傳送和遠程數(shù)據(jù)請求提供服務，確認由LLC子層接收的報文已被接收，并為恢復管理和通知超載提供信息。MAC子層的功能主要是傳送規(guī)則，亦即控制幀的結(jié)構(gòu)、執(zhí)行仲裁、錯誤檢測、出錯標定和故障界定。物理層的功能是有關全部電氣特性在不同節(jié)點問的實際傳送。標識符越小，優(yōu)先權越高。崇明區(qū)機械設備汽車CAN

當具有相同標識符的數(shù)據(jù)幀和遠程幀同時發(fā)送時，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀。本地汽車CAN常用知識

(3)標識符(Identifier) 要傳送的報文有特征標識符(是數(shù)據(jù)幀和遠程幀的一個域)，它給出的不是目標節(jié)點地址，而是這個報文本身的特征。信息以廣播方式在網(wǎng)絡上發(fā)送，所有節(jié)點都可以接收到。節(jié)點通過標識符判定是否接收這幀信息。(4)數(shù)據(jù)一致性應確保報文在CAN里同時被所有節(jié)點接收或同時不接收，這是配合錯誤處理和再同步功能實現(xiàn)的。(5)位傳輸速率不同的CAN系統(tǒng)速度不同，但在一個給定的系統(tǒng)里，位傳輸速率是***的，并且是固定的。(6)優(yōu)先權 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報文中的標識符決定報文占用總線的優(yōu)先權。標識符越小，優(yōu)先權越高。本地汽車CAN常用知識

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